NVIDIA Orin NX/Nano 初始化

前言#

不常用的流程及指令容易遗忘，而有些流程是低频却必要的，比如新设备的初始化。本文记录 NVIDIA Orin NX/Nano 系统的安装以及初步配置流程以便查阅。

一、 WSL2配置#

仅供 Windows 用户参考，原生 Ubuntu 用户可直接跳到系统安装在 ~/.wslconfig 下加入如下配置：

[wsl2]
# 刷机需要与设备处于同一物理局域网，所以使用镜像网络。
networkingMode=mirrored

# 可选：仅在开启代理软件的 TUN 模式（如 Clash/Mihomo 虚拟网卡），且导致 WSL2 镜像网络启动异常
# （例如 `ip a` 只有 `lo`）时再配置。将 TUN 网卡加入黑名单后，WSL2 仍可正常克隆物理网卡。
# 这里的 `Mihomo` 是你的 TUN 网卡名称。
ignoredNetworkAdapters=Mihomo

# 关闭自动代理，避免 WSL 内部环境变量与宿主机 TUN 路由互相干扰。
autoProxy=false

ini

二、系统安装#

2.1 GUI 安装#

SDK Manager下载：NVIDIA SDK Manager ↗ 之后基本就是傻瓜式操作了，详细教程见官方文档 ↗

2.2 CLI安装#

对 Jetson Orin NX / Nano 而言，NVIDIA 官方当前推荐的命令行刷机路线是 initrd flashing。依据见 Flashing Support ↗ 与 Quick Start ↗。

2.2.1 安装前提#

先下载两个官方包：BSP release package 和 sample rootfs，下载入口在 Jetson Linux 下载页 ↗。
**Orin NX / Nano 默认记 initrd flash**而不是 flash.sh。

2.2.2 环境准备#

官方准备步骤如下：

# 解压 Jetson Linux BSP 包
tar xf ${L4T_RELEASE_PACKAGE}
# 将 sample rootfs 解压到 Linux_for_Tegra/rootfs
sudo tar xpf ${SAMPLE_FS_PACKAGE} -C Linux_for_Tegra/rootfs/
cd Linux_for_Tegra/
# 安装刷机依赖
sudo ./tools/l4t_flash_prerequisites.sh
# 应用 NVIDIA 提供的二进制组件
sudo ./apply_binaries.sh

bash

这里的 ${L4T_RELEASE_PACKAGE} 和 ${SAMPLE_FS_PACKAGE} 指的就是刚下载的那两个官方包。
顺序是：先解包 rootfs，再跑前置依赖，最后 apply_binaries.sh。

2.2.3 Force Recovery Mode#

对于 Jetson Orin Nano Developer Kit，Quick Start 给出的进入 Force Recovery Mode 的方式如下：

断开电源，确保开发板处于关机状态。
在 12-pin button header 上短接 REC 和 GND。
重新接上电源。

可以在主机上直接执行：

# 主机侧确认 Recovery Mode 识别结果
lsusb

bash

如果能看到类似下面这一行，才说明板子确实进了恢复模式：

Bus 001 Device 025: ID 0955:7523 NVIDIA Corp. APX

text

2.2.4 命令行刷写#

Quick Start 给出的 Jetson Orin Nano Developer Kit 官方示例如下：

sudo ./tools/kernel_flash/l4t_initrd_flash.sh --external-device nvme0n1p1 \
  -c tools/kernel_flash/flash_l4t_t234_nvme.xml \
  -p "-c bootloader/generic/cfg/flash_t234_qspi.xml" \
  --showlogs --network usb0 jetson-orin-nano-devkit internal

bash

sudo ./tools/kernel_flash/l4t_initrd_flash.sh --external-device sda1 \
  -c tools/kernel_flash/flash_l4t_t234_nvme.xml \
  -p "-c bootloader/generic/cfg/flash_t234_qspi.xml" \
  --showlogs --network usb0 jetson-orin-nano-devkit internal

bash

sudo ./tools/kernel_flash/l4t_initrd_flash.sh --external-device mmcblk0p1 \
  -c tools/kernel_flash/flash_l4t_t234_nvme.xml \
  -p "-c bootloader/generic/cfg/flash_t234_qspi.xml" \
  --showlogs --network usb0 jetson-orin-nano-devkit internal

bash

其中：

--external-device nvme0n1p1：目标系统写入的外部介质分区。
-c tools/kernel_flash/flash_l4t_t234_nvme.xml：外部介质布局配置文件。
-p "-c bootloader/generic/cfg/flash_t234_qspi.xml"：QSPI 启动介质配置。
--showlogs：输出详细刷机日志。
--network usb0：通过 USB 虚拟网卡完成刷机过程中的网络通信。
jetson-orin-nano-devkit internal：目标板型与刷写模式参数。

--network usb0 不能漏。Flashing Support 提到，initrd flash 过程中工具会通过 IPv6 地址空间 fc00:1:1::/48 使用 NFS 和 SSH。

2.2.5 启动介质确认#

第一次启动时，要在 UEFI 菜单里选对刚刷进去的启动介质。
比如刷的是 NVMe，启动项也应指向 NVMe。

2.2.6 参考资料#

后面如果又忘了细节，优先翻这几个官方页面和官方论坛贴：

三、初次配网#

3.1 Headless下无路由器后台权限获取Nano局域网IP#

适用范围：板卡已连接工作机同一局域网，但没有显示器、没有路由器后台权限。

# 1. 查看本机 IPv4，确认当前网段（本文示例为 192.168.1.0/24）
ipconfig

# 2. 只扫描开放 22 端口的主机
nmap -p 22 --open 192.168.1.0/24

# 3. 根据扫描结果尝试 SSH，确认目标地址
ssh nvidia@192.168.1.20

powershell

其中：

nmap -p 22 --open 用于只保留开放 SSH 端口的主机，候选更少。
Nano 安装系统后 sshd 默认开启，因此可先用 22 端口做一轮筛选。
本机实测在 192.168.1.0/24 下可正常筛出 192.168.1.20，其 MAC 厂商会显示为 Nvidia。
拿到候选地址后，再用 ssh nvidia@<ip> 做最终确认。

3.2 配置 mDNS 访问#

具体配置过程见《NVIDIA Orin 环境配置》的对应章节，这里不再重复展开。

四、SSH 扫盲#

进入远程开发阶段后，SSH 基本就是你和 Orin Nano 交互的默认入口。无论是工业研发团队，还是高校计算平台，成熟做法都相当一致：以 SSH 作为默认控制面，以公钥认证作为默认鉴权手段，再用主机别名和端口转发把日常开发流程固化下来。

4.1 第一次连接#

如果这台 Nano 还没配好 mDNS，就先用刚扫出来的 IP 登录：

ssh [email protected]

bash

第一次连接时，终端通常会提示你确认主机指纹，输入 yes 即可。登录成功后，建议先记住下面几条最常用的确认命令：

hostname      # 当前主机名
hostname -I   # 当前 IP
whoami        # 当前登录用户

bash

4.2 用 `~/.ssh/config` 给设备起别名#

如果每次都手动输入 ssh [email protected]，很快就会烦。更实用的做法是在开发机的 ~/.ssh/config 里给每台设备起一个固定别名。

Host nrc17
    HostName nrc17.local               # 设备地址；默认值是命令行里输入的主机名，也可以先写成 192.168.1.20
    User nvidia                        # 登录用户；默认值通常是当前本机用户名
    Port 22                            # SSH 端口；默认值是 22
    IdentityFile ~/.ssh/id_ed25519     # 指定使用的私钥；默认会依次尝试 ~/.ssh/id_rsa、id_ecdsa、id_ecdsa_sk、id_ed25519、id_ed25519_sk
    IdentitiesOnly yes                 # 只使用上面这把密钥；默认值是 no
    PubkeyAuthentication yes           # 明确启用公钥认证；默认值是 yes
    ConnectTimeout 5                   # 连接超时；默认未显式设置时使用系统 TCP 超时
    ServerAliveInterval 30             # 每 30 秒发一次保活；默认值是 0，表示不主动发送保活
    ServerAliveCountMax 3              # 连续 3 次保活无响应后断开；默认值是 3
    LocalForward 8765 localhost:8765   # 可选：把 Nano 的 8765 端口转到本机；默认不启用任何本地端口转发

text

Host nrc17
    HostName nrc17.local
    User nvidia

text

Host jump-lab
    HostName 10.0.0.10                 # 跳板机地址
    User labuser                       # 跳板机用户
    IdentityFile ~/.ssh/id_ed25519     # 登录跳板机使用的私钥

Host nrc17-via-jump
    HostName 192.168.1.20              # Nano 在内网中的地址
    User nvidia                        # Nano 登录用户
    IdentityFile ~/.ssh/id_ed25519     # 登录 Nano 使用的私钥
    IdentitiesOnly yes                 # 只使用指定私钥
    ProxyJump jump-lab                 # 先跳到 jump-lab，再转发到目标主机
    ConnectTimeout 5                   # 避免跳板链路异常时卡太久

text

其中 Host 后面的名字是你自己定义的别名。这样以后直接执行：

ssh nrc17

bash

即可登录对应设备。
如果跳板链路不止一层，ProxyJump 也支持继续写成 jump-a,jump-b 这种链式形式。

4.3 免密登录#

工程上更推荐把公钥提前配好，避免每次输密码：

# 本机生成 ed25519 密钥；如果已有 ~/.ssh/id_ed25519，可跳过
ssh-keygen -t ed25519

# 将本机公钥复制到目标设备
ssh-copy-id nrc17

# 验证免密是否生效
ssh nrc17

bash

这一步在多机调试、频繁重连、脚本化部署时尤其省事。

4.4 常用的几种 SSH 命令#

远程执行命令#

# 指定私钥、连接超时和 SSH 端口；登录后在远端执行巡检命令
ssh -i ~/.ssh/id_ed25519 -o ConnectTimeout=5 -p 22 nrc17 \
  "hostname && hostname -I && systemctl is-active ssh"

bash

常用参数：

-p：指定端口，如 ssh -p 2222 nrc17
-i：指定私钥文件，如 ssh -i ~/.ssh/id_ed25519 nrc17
-L：本地端口转发
-J：通过跳板机连接，等价于 ProxyJump
-o：临时指定配置项，如 -o ConnectTimeout=5

传文件#

# 指定私钥、端口和压缩，将本机文件上传到 Nano
scp -i ~/.ssh/id_ed25519 -P 22 -C ./config.yaml nrc17:~/config.yaml

# 递归拉回远端目录
scp -i ~/.ssh/id_ed25519 -P 22 -r nrc17:~/logs ./logs

bash

常用参数：

-P：指定端口，注意这里是大写 P
-i：指定私钥文件
-r：递归复制目录
-C：启用压缩，适合弱网环境
-o：透传 SSH 配置项，如 -o ConnectTimeout=5

端口转发#

如果某个服务只监听在 Nano 本机回环地址上，可以用 ssh -L 把端口转到自己的电脑。例如 Nano 上某个 WebSocket 或 Web 服务监听在 8765 端口：

# 指定私钥与端口，只建立隧道、不打开 shell，并放到后台运行
ssh -i ~/.ssh/id_ed25519 -p 22 -N -f \
  -L 8765:localhost:8765 \
  nrc17

bash

连上后，本机访问 localhost:8765，实际就等于访问 Nano 的 localhost:8765。
这种方式并不局限于 foxglove_bridge，在 Jupyter、TensorBoard 等交互式服务上也普遍采用同样的 SSH 隧道模式。

常用参数：

-L [本机端口]:[远端地址]:[远端端口]：本地端口转发
-N：只建立隧道，不执行远程命令
-f：放到后台运行，通常和 -N 搭配
-p：指定 SSH 端口
-J：通过跳板机建立隧道

4.5 关于 `ForwardAgent`#

ForwardAgent 能让远端主机借用你本地 ssh-agent 中已经加载的密钥，在某些需要从 Nano 再访问 Git 仓库的场景里会很方便。但这一项要谨慎使用，建议只对明确受信任的主机单独开启，不要写成 Host * 的全局默认值。

Host nrc17
    HostName nrc17.local
    User nvidia
    ForwardAgent yes                   # 允许远端借用本机 ssh-agent；仅建议对受信任主机开启

text

如果你并不需要在 Nano 上继续跳转到别的 SSH 服务，那么这一项完全可以不配。

五、常用服务与配置文件#

容易忘的。

5.1 系统层#

核心服务#

条目	作用	最小示例
`ssh.service`	远程登录入口。系统刷好以后，后续大多数终端操作都从它开始。	`sudo systemctl enable --now ssh`
`avahi-daemon.service`	提供 `.local` 形式的 `mDNS` 主机发现，便于在局域网内用主机名访问 Nano。	`sudo systemctl enable --now avahi-daemon`

核心配置文件#

条目	作用	最小示例
`/etc/ssh/sshd_config`	`sshd` 的主配置文件。常改的通常是认证方式、端口与登录策略。	`Port 22`
`/etc/avahi/avahi-daemon.conf`	`avahi-daemon` 的配置文件。和 `mDNS`、主机名发布相关。	`publish-addresses=yes`
`/etc/hostname`	机器主机名。配合 `mDNS` 后，常直接对应 `nrc17.local` 这种访问方式。	`nrc17`
`/etc/hosts`	本地静态主机名解析表。改主机名或做本地别名映射时经常一起看。	`127.0.1.1 nrc17`

Ubuntu 常用配置文件#

条目	作用	最小示例
`/etc/apt/sources.list`	`apt` 软件源主配置。换镜像、检查发行版源时最常看。	`deb http://ports.ubuntu.com/ubuntu-ports jammy main restricted`
`/etc/apt/sources.list.d/*.list`	第三方仓库配置目录。Jetson、Docker、ROS 这类额外源通常会落在这里。	`docker.list`
`/etc/netplan/*.yaml`	Ubuntu 的网络配置文件。静态 IP、DNS、网卡名映射通常从这里改。	`renderer: NetworkManager`
`/etc/fstab`	开机自动挂载表。挂载 NVMe 分区、数据盘或外设时常会改。	`UUID=xxxx /data ext4 defaults 0 2`
`/etc/environment`	系统级环境变量文件。需要对所有用户生效的环境变量可以写在这里。	`HTTP_PROXY=http://127.0.0.1:7890`
`~/.bashrc`	用户级 shell 初始化文件。别名、`PATH`、代理变量等更常写在这里。	`export PATH=$PATH:/usr/local/bin`

自定义自启动#

条目	作用	最小示例
`/etc/systemd/system/*.service`	自定义 `systemd` 服务单元目录。后续如果要让节点、脚本或容器开机自启，通常就在这里写服务文件。	`ExecStart=/usr/bin/docker compose up`

`.service` 模板#

后面如果要把脚本、节点或容器做成开机自启，通常会在 /etc/systemd/system/ 下写一个 .service 文件。最小模板如下：

[Unit]
Description=My Startup Service
After=network-online.target
Wants=network-online.target

[Service]
Type=simple
User=nvidia
WorkingDirectory=/home/nvidia
ExecStart=/usr/bin/bash /home/nvidia/start.sh
Restart=always
RestartSec=3

[Install]
WantedBy=multi-user.target

ini

其中：

After / Wants：声明启动依赖，常见是等网络起来。
User：指定以哪个用户身份运行。
WorkingDirectory：脚本或程序的工作目录。
ExecStart：真正执行的命令。
Restart / RestartSec：异常退出后的重启策略。
WantedBy=multi-user.target：表示在常规多用户启动阶段拉起。

前言#

一、 WSL2配置#

二、 系统安装#

2.1 GUI 安装#

2.2 CLI安装#

2.2.1 安装前提#

2.2.2 环境准备#

2.2.3 Force Recovery Mode#

2.2.4 命令行刷写#

2.2.5 启动介质确认#

2.2.6 参考资料#

三、初次配网#

3.1 Headless下无路由器后台权限获取Nano局域网IP#

3.2 配置 mDNS 访问#

四、SSH 扫盲#

4.1 第一次连接#

4.2 用 ~/.ssh/config 给设备起别名#

4.3 免密登录#

4.4 常用的几种 SSH 命令#

远程执行命令#

传文件#

端口转发#

4.5 关于 ForwardAgent#

五、常用服务与配置文件#

5.1 系统层#

核心服务#

核心配置文件#

Ubuntu 常用配置文件#

自定义自启动#

.service 模板#

二、系统安装#

4.2 用 `~/.ssh/config` 给设备起别名#

4.5 关于 `ForwardAgent`#

`.service` 模板#